Elektriska stolen - alla bekväma människors bästa vän!
2011-04-11
Nu är det dags att börja ett nytt projekt igen, ännu en elektromekanisk grunka som gör livet lite bekvämare (och roligare)!
Tänk er en stol som man kan reglera höjden på (elektriskt naturligtvis),
mellan sitthöjd ca 50cm upp till ca 120cm. Då kan man bekvämt sitta på en stol
och byta innertak!
Men om man vill flytta stolen samtidigt som man befinner sig uppe i taket? Sänka
stolen till normalhöjd och sedan flytta den en bit för att sedan åka upp igen?
Nej nej, för omständligt, denna stol ska kunna kör omkring också, åt valfritt
håll, eller snurra runt på stället. Inte som en truck med bakhjulstyrning där du
måste köra framåt och bakåt för att komma i position, utan vill du rakt åt t.ex.
nordväst så kör du däråt direkt.
Hur? Jo med ett ben från ett höj och sänkbart bord, fyra hjul med motorer på, och ytterligare två motorer som vrider hjulen så att dom får rätt riktning, lite drev och kedjor, metallbitar och en hel del funderande.
20110622
Har byggt ett tag nu, men jag tyckte inte det var lönt att visa bilder innan man kan se helheten, men nu så!
Jag börjar som vanligt att visa lite tillverkade delar och sånt jag köpt. Det är svårt att beskriva hur jag tänkt mig, så därför får man kanske titta på sista bilderna först och sedan på detaljerna.
4 st hjul på Clas Ohlson
Axel till hjulet, axeln kommer bara att ha infästning på ena sidan, andra sidan är upptagen av motorn, se nedan.
Plåtdelar till "hjulhållare".
Hopsvetsad "hjulhållare"
Bussningar och hylsa så att "hjulhållarna" kan rotera. (Tack till "stålmannen")
Hylsa med påsvetsad gavel i änden, för att hindra att bussningarna kryper igenom.
Denna detalj ska sitta på hjulen och vara drivknut mellan motorerna och hjulen.
Nu är det dags att visa hur alla dessa detaljer kan bli en komplett hjulupphängning med motor.
En annan vy...
Ytterligare en vy...
Jag har på något sätt lyckats slarva bort en massa kort som jag tagit under
resans gång, så här har det hänt ganska mycket på en gång.
Cykelsadel som jag tyckte var en lysande idé kommer jag nog att ersätta med
någon form av vanlig sits. Det blir ganska vingligt med cykelsadel när man har
fotstödet så högt som jag har det.
Denna del ska sedan fästas på det höj o sänkbara bordsbenet. (Stort tack till Kinnarps!)
Bottenram med infästning för hjul och "hissbenet".
Sittdelen låses fast på "hissbenet".
Och taaaadaaaaaa! Såhär ser helheten ut! Påpeka INTE att det ser snett och konstigt ut, det går att justera så att det blir rakt!
Från sidan. Detta är lägsta läget, sitthöjd ungefär som en vanlig stol. Jag
får väl visa bilder på högsta läget senare.
Jag har provat att sitta på den i högsta läget, och den är kanske inte
betongstabil, men ändå helt ok. Vad som händer när man börjar köra omkring i
högsta läget återstår att se...
Äntligen har jag fått ihop en H-brygga som inte verkar börja ryka så fort man
stressar den lite.
Inga jäkla high-side drivers från IR här inte, bara Småländskt bondförnuft och
diskreta trissor.
Jag hoppas kunna driva alla fyra hjulen med en H-brygga, sedan går det åt
ytterligare två till att ställa riktningen på hjulen.
Varför två? Kan inte alla fyra hjulen riktas åt rätt håll samtidigt? Nepp! Inte
om man kunna "vända på en femöring", då måste man kunna vrida hjulen två och
två. Mer om detta senare...
Jag har letat efter en linjär joystick (vem fan hittade på det namnet?
glädjepinne?) men dom verkar kosta minst tusen spänn...
Så efter lite klurade så gjorde jag såhär. Att det sedan går åt nästan 3k
programminne i en micro-controller för att spotta ut riktningen i grader är en
annan sak
Men faktum är att det fungerar mycket bra, jag får ut riktningen och "gaspådrag"
som jag sedan kan skicka till huvudprocessorn som i sin tur talar om för
drivmotorerna och "riktningsmotorerna" vad dom ska göra.
Okej, länge sen senaste uppdateringen, tiden räcker inte till...
Nu har jag fått dit motorerna som ska sköta vridningen av hjulen, kedjor och drev. Det knastrade och knakade lite vid första provkörningen, men efter lite finjusteringar så funkar det rätt bra.
Här har jag fått dit de magnetiska rotationsgivarna och drivkorten. Det
sitter små magneter på kedjedreven och sensorn sitter på undersidan av det blå
kretskortet som syns på bilden.
Drivkortet får alltså via ett egenbakat kommunikationsprotokoll order från
joysticken åt vilket håll hjulet ska peka, drivkortet vet med hjälp av
rotationsgivaren var hjulet står, så uppgiften blir att köra motorn tills hjulet
står där det ska snabbt och korrekt.
Jag har skrivit en PID-regulator i mjukvaran och justerat en del så att
vridningen ska gå så fort som möjligt och nå målet utan att få översvängar.
Fungerar så här långt ganska bra, har bränt en FET i ett av drivkorten, men jag
tror jag hittat orsaken - för hög gatespänning.
Båda sidor klara. Det är många smådetaljer som jag hoppat över och inte fotat i detalj, men om ni vill se något som jag inte visat, skicka ett mail så ska jag se vad jag kan göra.
Kontrolldosan innehåller joystick med eget processorkort och masterkort. På spakens topp sitter en knapp som man måste hålla inne för att få "död mans grepp".
Lägger in en liten filmsnutt på när Lollo provkör första gången, det var inte lätt att få henne att sluta, det tyckte hon va kul!
Nu ska jag inte göra så mycket mer med stolen innan jag hunnit använda den
ordentligt för att se om något behöver ändras.
Den får vara i detta skick, omålad och ful så länge.
De saker som skett sedan senaste uppdateringen är:
- Förstärkningar under bottenramen för att inte benen ska kunna svikta.
- Batterihylla med fastsättning av batterierna.
- Pga tankefel har jag fått koppla bort de två bakre drivmotorerna, när man ska
snurra på stället så roterar dom åt fel håll, för att fixa det måste jag använda
ytterligare en h-brygga till drivningen, får bli eventuellt i framtiden. Det
funkar bra med bara två drivhjul.
- Kontrollboxen har byggts till för att rymma huvudströmbrytare, upp/ner
strömbrytare och automatsäkring till hissmotorn. Förhoppningsvis ska
automatsäkringen skydda hissmotorn mot överhettning. Min pågående bantning borde
också hjälpa. En knapp för rotation på stället har lagts till och kontrolldosan
har monterats fast vid armstödet.
- Förstärkningsstag till armstöden.
- En ny sits i trä istället för cykelsadeln.
Bilden nedan visar hur hjulen står i "snurra runt på stället" läge.
Kontrolldosan har uppdaterats. Gummiband för återfjädring av joysticken, den
lilla svarta tryckknappen är till för att aktivera rotation på stället.
En extra dosa för huvudbrytare, upp/ner brytare och automatsäkring. Om någon
undrar var jag fått tag i den eleganta toppen på joysticken med den lilla
aktiveringsknappen på toppen så kan jag stolt berätta att jag tillverkat den
själv, svarvat och eloxerat, inuti röret sitter en lite tryckströmbrytare.
Jag
har också satt dit en "pinne" för att hålla i kabeln så att den inte hamnar
bland kedjorna när sitsen är i nedre läget.
Lägsta läget på sitsen, hjulen i "rakt fram läge"
Högsta läget på sitsen, hjulen i "snurra runt läge".
Det kan komma någon filmsnutt eller så, annars blir det nog inte så mycket uppdateringar på ett tag, för den här konstruktionen känns färdig för tillfället, jag vill utvärdera den under tid nu innan jag lägger ner arbete på att lackera och snygga till den.
In action!
En liten demo-film när Max kör i garaget, tyvärr filmade jag med kameran på sidan, ni får väl vinkla skärmen : )
20120804
Har under semestern kopplat in pulsgivaren från en av drivmotorerna till drivkortet. Detta innebär att jag nu kan få drivmotorerna att känna av om det går trögt och dom börjar sakta ner, när jag t.ex ska köra över en tröskel. Jag fick också göra en ny mjukvara så att motorerna alltid strävar efter att hålla den hastighet jag bestämt med joysticken, oavsett om det går lätt eller trögt.
Nu tycker jag att stolen är i stort sett färdig, så nu har jag också passat på att lacka den. Det svarta randiga är antihalktejp.
Har även gjort en "dammkåpa" så att både mekaniken och elektroniken blir lite
skyddad mot allt slipdamm och skräp som den förhoppningsvis kommer att utsättas
för.
Den ser kanske inte så fin ut, men jag får väl slänga på lite färg på den också.
Funderar också på att sätta fast en remsa av gummi som hänger ner nästan ner
till golvet runt sargen för att skydda ännu bättre.
Kvar att göra är väl bara lite småsaker, en damask runt joysticken så att lådan
också blir lite mer dammtåligt, lite lådor och hållare för verktyg, ett
ladduttag och kanske en mätare som visar batteristatusen.
Så nu går det att starta renoveringen av nästa rum...
Mvh Ulf